# .ply文件内部啥样、数字单位是多少
是二进制文件。坐标单位是米。有坐标、颜色、法线信息，无协方差信息。

# google上有吗？

## ~~https://jose-llorens-ripolles.medium.com/stockpile-volume-with-open3d-fa9d32099b6f~~
只适用于土堆等（stockpile）堆在平地上的、从上方向地面看去表面一览无余的物体

## https://stackoverflow.com/questions/76752991/open3d-how-to-calculate-the-volume-of-a-mesh-created-by-point-cloud
对alpha shaped mesh求体积时报错：invalid tetra in TetraMesh，是因为mesh内部而非表面也有点。

可通过计算每个点到表面的距离来去除内部和外部的点。

用tri_mesh.is_watertight()判断是否封闭。

~~用这个算法同样不能确保封闭。create_from_point_cloud_ball_pivoting~~

~~也不用考虑Poisson surface reconstruction，这个算法可以保证mesh封闭，但open3d没有实现。~~

## Struggling to create watertight meshes out of point cloud data using Open3D in Python
三个表面重构方法都不能保证封闭。但泊松方法洞最少，alpha shapes方法洞最多。

用PyVista配合pymeshfix倒是可以修复mesh的漏洞、计算体积。但如何从点云得到PyVista mesh？？？这又是一个未知领域。
```
import pymeshfix
import numpy as np
import pyvista as pv

pv.set_plot_theme('document')

array = np.genfromtxt('ct_prostate_contour_data.csv', delimiter=',')

point_cloud = pv.PolyData(array)
surf = point_cloud.reconstruct_surface(nbr_sz=20, sample_spacing=2)

mf = pymeshfix.MeshFix(surf)
mf.repair()
repaired = mf.mesh

pl = pv.Plotter()
pl.add_mesh(point_cloud, color='k', point_size=10)
pl.add_mesh(repaired)
pl.add_title('Reconstructed Surface')
pl.show()
```

## ~~https://stackoverflow.com/questions/61269980/open3d-crop-pointcloud-with-polygon-volume~~
讨论如何裁剪点云。

提问者的代码已过时，而且肯定有问题他才会提问。所以不管了。

第一个回答者的代码？？？

第二个回答者的代码？？？

## https://stackoverflow.com/questions/70449880/how-to-crop-a-point-cloud-in-open3d-by-using-a-polygon-volume
裁剪相关

## https://github.com/isl-org/Open3D/pull/1218
裁剪相关

# 我的流程

## open3d
前提：明确点云遗漏的漏洞最大直径r（即直径多少的球刚好能掉入漏洞）不超过多少。显然r完美情况下是0.01

点云降采样（颗粒度g，10厘米？）

(丢弃噪点？remove_statistical_outlier， https://jose-llorens-ripolles.medium.com/stockpile-volume-with-open3d-fa9d32099b6f)

表面重构，采用的参数依据r和g中较大者。

（mesh简化？）

(mesh求连同区域，舍弃零碎的？)

求体积

### 切割后补点
提供原始点和切割多面体


# 测试环境管理帐号
* 88888888888
* 2222222222a

# 下载点云文件
https://laser-data.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/testdata/SG-t-MnQ0zoEQIBX/data/SG-t-MnQ0zoEQIBX_ply.zip

# 查看方框的四个点
控制台输入：
```
viewer.modules.clipping.getAllBoxes().filter(e=>!e.isNew).map(e=>e.box.geometry.vertices.map(p=>p.clone().applyMatrix4(e.matrixWorld)))
```

# 结果

## demo
* 0.0104
* 0.0983

## https://uat-laser.4dkankan.com/uat/index.html?m=SG-t-MnQ0zoEQIBX#/
* （按尺寸标注计算：0.470立方米）
* stockpile voxel: 0.45 立方米

## https://uat-laser.4dkankan.com/uat/index.html?m=SG-t-AsSRO3iA0XT#/
* （按尺寸标注计算：0.689立方米）
* stockpile voxel: 0.74立方米

## https://uat-laser.4dkankan.com/uat/index.html?m=SG-t-cp3kSewxMKi#/
* （按尺寸标注计算：0.689立方米）
* stockpile voxel: 0.69立方米

## https://uat-laser.4dkankan.com/uat/index.html?m=SG-t-kuuv0moEP0C#/
* （按尺寸标注计算：0.689立方米）
* stockpile voxel: 0.77立方米